Två skrov.
Och en båt utan någon ombord.

CS-310 är kartläggnings- och bärarskrovet: en torpedformad rotationskropp, 2,60 m över allt över en kåpa på Ø345 mm vid ett slankhetsförhållande på 7,5. Inuti det är ett ringspantat tryckskrov av polymer det enda torra utrymmet; under det tar ett flödat fack vid flytkraftens centrum en kassett i taget; i aktern en kåpad propeller dimensionerad för räckvidd snarare än för fart. Det går ut, arbetar en linje och kommer tillbaka med bilden. CS-320 har ingen propeller. En gjuten elastomerklocka kontraherar i ett långsamt slag, driver ut en ring av vatten genom ett munstycke på Ø40 mm och fylls igen på återgången, gång på gång, i dagar. Den kryper vid 0,25 m/s, landar på 16,34 kg och 15,95 L våt, och hela dess identitet är att vara svår att upptäcka. Den kan inte täcka en inlöpning, och den ombeds aldrig att göra det.

Vad som håller de två samman är ett fack. CS-320 åker inuti CS-310:s fack på 20 kg / 20 L våt som en neutral kassett och frigörs vid en uppmätt punkt, så att den kostsamma navigeringen stannar på det större skrovet och det mindre börjar sin sträcka redan nära arbetet. En köpare som behöver båda köper en relation, inte två system. Ovanför paret är KMM-01 det obemannade röjningsarbetsfartyget: ett ytfartyg på 13–14 m som är en konfiguration av minröjningsarbetet snarare än ett tredje program. Det har ingen styrhytt, bär en flödad korridor mellan sina egna skrov, och lyfter inerta föremål i sex kassetter under en arbetsledare i land eller ombord på ett stödfartyg.

Under vatten kostar flottans regel ingenting att hålla. Havsvattnets konduktivitet dödar en radiosignal rakt av några meter ned, på samma sätt som berg dödar den under jord, och en satellitposition når inte ett fartyg under ytan. Det finns ingen mottagare ombord på något av de simmande skroven att störa och ingen navigationssignal för någon att förfalska, och en motståndares störsändare lägger sin effekt på ett fartyg som aldrig lyssnade. Ingen radio och ingen GPS ombord på flottan, med det enda fastställda undantaget: de två minröjningskonfigurationerna, KAOS-MC Land och KMM-01, bär GNSS och kommandolänkar, och KMM-01 bär dessutom en marin radar och AIS för att se trafik och för att själv bli sedd. Ett ytfartyg är enligt sjövägsreglerna skyldigt att bli sett och att svara, och skälet till utrustningen är arbetet snarare än plattformen.

Vad som ersätter en länk på de simmande skroven är en tråd och en plan. Där en person stannar i beslutskedjan löper kedjan ned genom en optisk fiber som matas ut från en spole, en fysisk tråd med ingenting i vattnet som kan störa den. Där ingen är i beslutskedjan lever den mänskliga auktoriteten i uppdragsplanen och avbrottskriterierna, skrivna vid landstationen före dyket och hållna av fartyget på uppdragsnivå snarare än på spaknivå. Ingen akustisk enhet i familjen är en styrväg: CS-310 bär ett akustiskt modem med låg datatakt som en sparsam länk för avrapportering, avbrott och omuppdrag och aldrig som en styrkanal, och på CS-320 följer ett mikroakustiskt modem med som ett tillval snarare än som grundutförande, eftersom varje sändning spenderar den signaturbudget det mindre skrovet finns för att spara.

Båda skroven är polymer först, formade på verktyg skurna i gruppens egen verkstad, och det är ett tillverkningsbeslut innan det är något annat. Att forma ett helt fartyg i polymer är vad som gör det billigt att bygga i antal, och ett fartyg utan stål i sig lämnar ingen magnetisk anomali för en influenssensor att läsa och endast ett svagt sonarekon. Ett val i verktygsskedet köper båda. Den rättvisa jämförelsen besvarar den uppenbara invändningen om massa: dimensionera ett ostyvat aluminiumskrov i 6061-T6 till samma säkerhetsfaktor vid samma djup över hela den ostödda längd det faktiskt har, och det landar på 22,3 kg mot polymerens 24,6 kg. Den icke-metalliska hållningen kostar omkring 2,3 kg, ungefär 2% av deplacementet.

På CS-310 koncentreras det svåra ingenjörsarbetet i en del. Tryckskrovet är Ø240 mm över en vägg på 12 mm över en cylinder på 1 500 mm, med halvsfäriska gavlar på 8 mm och fyra ringspant med sektionen 40 × 25 mm med 300 mm delning. Ett polymerrör under yttre tryck går inte till brott i ringspänning; det bucklar, och buckling svarar mot styvhet snarare än mot hållfasthet, så båda nedsättningarna för krypning och ovalitet dras av innan någonting kallas godkänt. Samma skal ostyvat når 0,60 MPa efter nedsättningarna, en säkerhetsfaktor på 0,60 vid arbetsdjupet, så utan spanten finns klassningen inte. Med spant är den styrande moden buckling mellan spant vid 2,73 MPa, ett nominellt kollapsdjup på 271 m, och en säkerhetsfaktor på 2,71 vid konstruktionsdjupet 100 m. Att bära samma nyttolast på 20 kg till det djupet i polymer landar på omkring 113 kg våt: en vagn eller en dävert och en landbesättning på två snarare än ett lyft utan hjälpmedel.

CS-320 är en fritt flödad elastomerklocka över ett styvt polymerchassi, med en liten torr behållare inuti som rymmer allt som måste hållas torrt. Klockan är framdrivaren, kåpan och det eftergivliga skiktet mot hinder i en och samma formsprutning. Ett slag beskriver maskinen: en halv liter vatten utdriven på 0,30 s genom ett munstycke på Ø40 mm är en strålhastighet på 1,33 m/s och 2,27 N rörelsemängdsdragkraft så länge slaget löper, och vid 1,5 Hz med 45% arbetscykel är medelvärdet 1,02 N, vilket bär fartyget vid 0,25 m/s och inte fortare. Så uppdragsmängden är dimensionerad kring en krypare utan spurt i sig, och allt annat följer av avsaknaden av en propeller: ingen axel att täta, ingen växellåda som ljuder, ingen bladspets som kaviterar och ingen svall. Den torra behållaren är Ø160 mm över en vägg på 8 mm över 450 mm med gavlar på 6 mm, och klarar en säkerhetsfaktor på 3,41 vid konstruktionsdjupet 30 m. Energibudgeten domineras av hotellasten snarare än av motståndet: att fördubbla uttaget vid tystgående från 1,0 W till 2,0 W kostar 37% av fartygets räckvidd.

En sträcka köps i watt, och vid arbetsfart är de flesta av dem hotellast. På CS-310, med en tröghetsnavigator och en dopplerlogg i drift, är den räckviddsbästa farten 0,91 m/s, vilket ger 139 km över 42,7 h. På förinställd död räkning med inget av instrumenten strömsatt är den 0,51 m/s för 391 km över 212,8 h. En marschfart på 1,50 m/s är en överfartsfart för när klockan betyder något, vid 109 km över 20,1 h. CS-320 kryper vid 0,25 m/s i 59 h och 53 km på ett totalt uttag av 3,40 W, och når sin bästa räckvidd vid 0,15 m/s i 133 h och 71 km på en hotellast vid tystgående på 1,0 W. Var och en av dessa siffror är en siffra i stillastående vatten. Att öka farten är det rätta svaret på en motström, eftersom tid i vattnet kostar hotellenergi vad fartyget än gör.

Bärrelationen finns av ett ingenjörsmässigt skäl. Vid 0,25 m/s i den ström på 0,75 m/s som konstruktionen antar är kryparens fart över grunden −0,50 m/s: den kan inte vinna mark mot sin egen konstruktionsström. Så den avslutande sträckan tidsätts mot stiltje, körs med strömmen, eller hålls till en ficka med låg ström, och den måste börja nära arbetet. Bärningen är en nyttolastkassettkonfiguration snarare än ett dockningssystem – en krypare, hållen i en vagga, frigjord i en riktning på ett kommando som fackgränssnittet redan bär – och eftersom varje kassett i familjen är neutralt flytande enligt regel är att frigöra 16 kg från ett fartyg på 113 kg inte en flytkraftsstörning i det ögonblick det större skrovet försöker hålla position. Vad som får ligga i ett fack är instrument och listan slutar där: sensornoder, taggar och fyrar, akustiska reläer, miljöprovtagare, inspektionspaket, och kryparen själv.

Båda skroven slutar på samma sätt när något går fel, och den enda anordning som måste fungera är det enklaste ombord. En gjutjärnsvikt släpps och fartyget stiger – 3,00 kg på CS-310 och 0,80 kg på CS-320 – frigjord på kommando, på utlöpt tid, på ett kritiskt fel, eller av själva strömbortfallet, eftersom allt som tar bort strömmen är en frigöring snarare än ett fel i den. Vikten är gjutjärn snarare än bly eftersom varje avbrott lämnar den på botten. Människans säkerhet kommer först, på varje linje: maskinen går i och besättningen stannar utanför, och inget fel på något av skroven ber någon att gå i vattnet efter det. Ingen stridsdel, inget tändrör, inget energetiskt material och ingen nyttolast med terminalverkan, i någon kassett, i någon variant, för någon kund, och varje förslag att beväpna en plattform i denna familj är en företagsfråga där juridiken kommer först snarare än ett produktbeslut.