Kaksi runkoa.
Ja vene, jossa ei ole ketään.

CS-310 on kartoitus- ja kantajarunko: torpedomuotoinen pyörähdyskappale, 2,60 m kokonaispituudeltaan Ø345 mm:n verhouksen yli, hoikkuussuhteella 7,5. Sen sisällä kehäjäykistetty polymeerinen painerunko on ainoa kuiva tila; sen alla tulvitettu lastitila kelluvuuden keskipisteessä ottaa yhden patruunan kerrallaan; perässä on suojattu potkuri, joka on mitoitettu kantamaa eikä nopeutta varten. Se menee ulos, työstää linjan ja tulee takaisin kuvan kanssa. CS-320:ssä ei ole potkuria. Valettu elastomeerikello supistuu hitaalla iskulla, työntää vesirenkaan ulos Ø40 mm:n suuttimesta ja täyttyy palautusliikkeellä, kerta toisensa jälkeen, päivien ajan. Se hiipii nopeudella 0,25 m/s, ja se sulkeutuu 16,34 kg:n ja 15,95 L:n märkäarvoihin, ja sen koko identiteetti on vaikea havaittavuus. Se ei voi kattaa lähestymistä, eikä sitä koskaan pyydetä siihen.

Se, mikä pitää nämä kaksi yhdessä, on lastitila. CS-320 matkustaa CS-310:n 20 kg:n / 20 L:n märkälastitilassa neutraalina patruunana ja vapautetaan kartoitetussa pisteessä, joten kallis navigointi pysyy suuremmassa rungossa ja pienempi aloittaa osuutensa jo lähellä työtä. Ostaja, joka tarvitsee molemmat, ostaa yhden suhteen eikä kahta järjestelmää. Niiden yläpuolella KMM-01 on miehittämätön raivaustyövene: 13–14 m:n pinta-alus, joka on miinanraivaustyön kokoonpano eikä kolmas ohjelma. Siinä ei ole ohjaushyttiä, se kantaa tulvitettua käytävää omien runkojensa välissä ja nostaa inerttejä kappaleita kuuteen kasettiin valvojan ollessa rannalla tai tukialuksella.

Veden alla kaluston sääntö ei maksa mitään. Meriveden johtavuus tappaa radiosignaalin täysin jo parin metrin syvyydessä, samoin kuin kallio tappaa sen maan alla, eikä satelliittipaikannus tavoita pinnan alla olevaa ajoneuvoa. Kummassakaan uivassa rungossa ei ole vastaanotinta häirittäväksi eikä navigointisignaalia kenenkään harhautettavaksi, ja vastustajan häirintälaite kuluttaa tehonsa ajoneuvoon, joka ei koskaan kuunnellut. Kalustossa ei ole radiota eikä GPS:ää, yhtä päätettyä poikkeusta lukuun ottamatta: kaksi miinanraivauskokoonpanoa, KAOS-MC Land ja KMM-01, kantavat GNSS-vastaanotinta ja komentoyhteyksiä, ja KMM-01 kantaa lisäksi merenkulkututkaa ja AIS:ää nähdäkseen muun liikenteen ja tullakseen itse nähdyksi. Pinta-aluksen on meriteiden sääntöjen mukaan tultava nähdyksi ja vastattava, ja syy varustukseen on työ eikä alusta.

Se, mikä korvaa linkin uivissa rungoissa, on lanka ja suunnitelma. Siellä missä ihminen pysyy päätössilmukassa, silmukka kulkee kelalta syötettävää optista kuitua pitkin, fyysinen säie, jonka kanssa vedessä ei ole mitään häiritsevää. Siellä missä kukaan ei ole silmukassa, ihmisen valtuus asuu tehtäväsuunnitelmassa ja keskeytyskriteereissä, jotka kirjoitetaan rannan asemalla ennen sukellusta ja joita ajoneuvo pitää tehtävän tarkkuudella eikä ohjaussauvan tarkkuudella. Yksikään perheen akustinen laite ei ole ohjauspolku: CS-310 kantaa matalan siirtonopeuden akustista modeemia harvana kuittaus-, keskeytys- ja uudelleentehtävälinkkinä eikä koskaan ohjauskanavana, ja CS-320:ssä mikroakustinen modeemi on optio eikä perusvaruste, koska jokainen lähetys kuluttaa sitä havaittavuusbudjettia, jonka säästämiseksi pienempi runko on olemassa.

Molemmat rungot ovat ensisijaisesti polymeerisiä, muotoonpuristettuina konsernin oman konepajan leikkaamilla muoteilla, ja se on valmistuspäätös ennen kuin se on mitään muuta. Kokonaisen ajoneuvon muotoonpuristaminen polymeeristä on se, mikä tekee siitä halvan valmistaa sarjassa, eikä ajoneuvo, jossa ei ole terästä, jätä magneettista poikkeamaa vaikuteanturin luettavaksi ja antaa vain heikon kaikuluotainkaiun. Yksi valinta työkaluvaiheessa ostaa molemmat. Reilu vertailu vastaa ilmeiseen massaa koskevaan vasta-argumenttiin: mitoita jäykistämätön 6061-T6-alumiinirunko samaan varmuuskertoimeen samassa syvyydessä sillä koko tukemattomalla pituudella, joka sillä todella on, ja se tulee ulos 22,3 kg:ssa vastaan polymeerin 24,6 kg. Ei-metallinen asema kustantaa noin 2,3 kg, eli noin 2% syrjäytyksestä.

CS-310:ssä kova insinöörityö keskittyy yhteen osaan. Painerunko on Ø240 mm halkaisijaltaan ja 12 mm seinämältään 1 500 mm:n sylinterin yli, 8 mm:n puolipallomaisin päätyineen ja neljällä kehäjäykisteellä, joiden poikkileikkaus on 40 × 25 mm ja jako 300 mm. Polymeeriputki ulkoisen paineen alla ei petä kehäjännityksessä; se lommahtaa, ja lommahdus vastaa jäykkyyteen eikä lujuuteen, joten molemmat alennuskertoimet, virumisesta ja soikeudesta, vähennetään ennen kuin mitään kutsutaan hyväksytyksi. Sama kuori jäykistämättömänä saavuttaa 0,60 MPa alennusten jälkeen, varmuuskertoimen 0,60 työsyvyydessä, joten ilman jäykisteitä luokitusta ei ole olemassa. Jäykistettynä määräävä muoto on jäykisteiden välinen lommahdus 2,73 MPa:ssa, nimellinen romahdussyvyys 271 m ja varmuuskerroin 2,71 suunnittelusyvyydessä 100 m. Saman 20 kg:n hyötykuorman kantaminen tuohon syvyyteen polymeerissä päätyy noin 113 kg:n märkämassaan: kärry tai taljanosturi ja kahden hengen rantaryhmä eikä avustamaton nosto.

CS-320 on vapaasti tulvittuva elastomeerikello jäykän polymeerirungon päällä, ja sen sisällä on pieni kuiva kapseli, joka pitää sisällään kaiken, minkä on pysyttävä kuivana. Kello on propulsori, verhous ja tartuntoja myötäilevä kerros yhdessä valussa. Yksi isku kuvaa koneen: puoli litraa vettä työnnettynä ulos 0,30 s:ssa Ø40 mm:n suuttimesta on suihkun nopeus 1,33 m/s ja 2,27 N liikemäärätyöntöä iskun ajan, ja taajuudella 1,5 Hz 45% käyttösuhteella keskiarvo on 1,02 N, mikä kantaa ajoneuvoa nopeudella 0,25 m/s eikä nopeammin. Tehtäväjoukko on siis mitoitettu hiipijälle, jossa ei ole kirimistä, ja kaikki muu seuraa potkurin puuttumisesta: ei akselia tiivistettäväksi, ei vaihteistoa ujeltamaan, ei lavan kärkeä kavitoimaan eikä vanavettä. Kuiva kapseli on Ø160 mm halkaisijaltaan ja 8 mm seinämältään 450 mm:n yli 6 mm:n kuvuin, ja se ylittää varmuuskertoimen 3,41 suunnittelusyvyydessä 30 m. Energiabudjettia hallitsee hotellikuorma eikä vastus: hiljaisen kulun ottaman tehon kaksinkertaistaminen 1,0 W:sta 2,0 W:iin kustantaa 37% ajoneuvon kantamasta.

Osuus ostetaan watteina, ja työnopeudella suurin osa niistä on hotellikuormaa. CS-310:llä, inertiaalinavigaattorin ja Doppler-nopeuslokin ollessa toiminnassa, parhaan kantaman nopeus on 0,91 m/s, mikä tuottaa 139 km 42,7 h:ssa. Esiasetetulla kuolleella laskennalla ilman kumpaakaan laitetta se on 0,51 m/s ja 391 km 212,8 h:ssa. 1,50 m/s:n matkavauhti on siirtonopeus silloin, kun kello merkitsee, ja se antaa 109 km 20,1 h:ssa. CS-320 hiipii nopeudella 0,25 m/s 59 h ja 53 km 3,40 W:n kokonaisotolla, ja saavuttaa parhaan kantamansa nopeudella 0,15 m/s 133 h ja 71 km 1,0 W:n hiljaisen kulun hotellikuormalla. Jokainen näistä luvuista on tyynen veden luku. Nopeuden lisääminen on oikea vastaus vastavirtaan, koska vedessä kulunut aika kustantaa hotellienergiaa riippumatta siitä, mitä ajoneuvo tekee.

Kantosuhde on olemassa insinöörisyystä. Nopeudella 0,25 m/s siinä 0,75 m/s:n virtauksessa, jonka suunnittelu olettaa, hiipijän nopeus maan suhteen on −0,50 m/s: se ei voi edetä omaa suunnitteluvirtaustaan vastaan. Niinpä viimeinen osuus ajoitetaan vuoroveden tyveneen, ajetaan myötävirtaan tai rajataan matalan virtauksen taskuun, ja sen on alettava lähellä työtä. Kanto on hyötykuormapatruunan kokoonpano eikä telakointijärjestelmä — yksi hiipijä, pidätettynä kehdossa, vapautettuna yhteen suuntaan komennolla, jonka lastitilan rajapinta jo kantaa — ja koska jokainen perheen patruuna on säännön mukaan neutraalisti kelluva, 16 kg:n vapauttaminen 113 kg:n ajoneuvosta ei ole kelluvuustransientti sillä hetkellä, kun suurempi runko yrittää pitää paikkaansa. Se, mikä lastitilaan menee, on instrumentteja, ja luettelo päättyy siihen: anturisolmuja, tunnisteita ja majakoita, akustisia toistimia, ympäristönäytteenottimia, tarkastuspaketteja ja hiipijä itse.

Molemmat rungot päättyvät samalla tavalla, kun jotain menee vikaan, ja se yksi laite, jonka on toimittava, on yksinkertaisin asia kyydissä. Valurautainen paino putoaa ja ajoneuvo nousee — 3,00 kg CS-310:ssä ja 0,80 kg CS-320:ssä — vapautettuna komennolla, ajastimen umpeutuessa, kriittisen vian johdosta tai tehon menetyksen itsensä toimesta, koska mikä tahansa, joka ottaa tehon pois, on vapautus eikä sen pettäminen. Paino on valurautaa eikä lyijyä, koska jokainen keskeytys jättää sen pohjaan. Ihmisen turvallisuus on ensisijaista jokaisella linjalla: kone menee sisään ja henkilöstö pysyy ulkona, eikä yksikään vika kummassakaan rungossa pyydä ketään menemään veteen sen perään. Ei taistelulatausta, ei sytytintä, ei energeettistä materiaalia eikä loppuvaikutuksen hyötykuormaa, missään patruunassa, missään variantissa, yhdellekään asiakkaalle, ja jokainen ehdotus aseistaa tämän perheen alus on oikeudellista arviota edellyttävä yhtiötason kysymys eikä tuotepäätös.