To skrog.
Og en båd uden nogen om bord.

CS-310 er skroget til opmåling og transport: et torpedoformet omdrejningslegeme, 2,60 m over alt over en Ø345 mm fairing ved et slankhedsforhold på 7,5. Inde i det er et ringafstivet trykskrog i polymer det eneste tørre rum; under det tager et vandfyldt rum i opdriftscentret én kassette ad gangen; i halen en indkapslet skrue dimensioneret til rækkevidde frem for fart. Den går ud, arbejder en linje og kommer tilbage med billedet. CS-320 har ingen skrue. En støbt elastomerklokke trækker sig sammen i et langsomt slag, udstøder en ring af vand gennem en Ø40 mm dyse og fylder igen under returslaget, igen og igen, i dagevis. Den kryber ved 0,25 m/s, lukker ved 16,34 kg og 15,95 L i vand, og hele dens identitet er at være svær at opdage. Den kan ikke dække en indsejling, og den bliver aldrig bedt om det.

Hvad der holder de to sammen, er et rum. CS-320 ligger inde i CS-310's rum på 20 kg / 20 L i vand som en neutral kassette og frigives på et opmålt punkt, så den dyre navigation bliver på det større skrog, og det mindre begynder sin strækning allerede tæt på arbejdet. En køber, der har brug for begge, køber én relation, ikke to systemer. Over parret er KMM-01 det ubemandede arbejdsfartøj til minerydning: et 13–14 m overfladefartøj, som er en konfiguration af minerydningsarbejdet frem for et tredje program. Det har intet styrehus, bærer en vandfyldt korridor mellem sine egne skrog og løfter inerte genstande op i seks kassetter under en tilsynsførende på land eller om bord på et støttefartøj.

Under vand koster flådens regel intet at holde. Havvands ledningsevne dræber et radiosignal fuldstændigt få meter nede, på samme måde som sten dræber det under jorden, og en satellitposition rækker ikke til et fartøj under overfladen. Der er ingen modtager om bord på nogen af de svømmende skrog at jamme og intet navigationssignal for nogen at spoofe, og en modstanders jammer bruger sin effekt på et fartøj, der aldrig lyttede. Ingen radio og ingen GPS om bord på flåden, med den ene besluttede undtagelse: de to minerydningskonfigurationer, KAOS-MC Land og KMM-01, har GNSS og kommandolink, og KMM-01 har desuden en marineradar og AIS for at kunne se trafik og blive set. Et overfladefartøj er efter søvejsreglerne forpligtet til at kunne ses og svare, og grunden til udrustningen er arbejdet frem for platformen.

Hvad der erstatter et link på de svømmende skrog, er en ledning og en plan. Hvor et menneske bliver i sløjfen, går sløjfen ned gennem en optisk fiber udlagt fra en spole, en fysisk tråd, hvor intet i vandet kan forstyrre den. Hvor ingen er i sløjfen, bor den menneskelige autoritet i missionsplanen og afbrydelseskriterierne, skrevet på landstationen før dykket og holdt af fartøjet på missionsniveau frem for på joystickniveau. Ingen akustisk enhed i familien er en styringsvej: CS-310 bærer et akustisk modem med lav datarate som en sporadisk indmelding samt afbrydelses- og omdisponeringslink og aldrig som en styringskanal, og på CS-320 er et mikroakustisk modem en option frem for en basislinje, fordi hver udsendelse bruger af det signaturbudget, det mindre skrog findes for at spare på.

Begge skrog er polymer først, støbt på forme skåret i koncernens eget værksted, og det er en produktionsbeslutning, før det er noget andet. At støbe et helt fartøj i polymer er, hvad der gør det billigt at bygge i antal, og et fartøj uden stål i efterlader ingen magnetisk anomali for en influenssensor at læse og kun et svagt sonarekko. Ét valg på værktøjsstadiet køber begge. Den fair sammenligning svarer på den åbenlyse indvending om masse: dimensionér et uafstivet 6061-T6 aluminiumsskrog til samme sikkerhedsfaktor på samme dybde over den fulde uafstøttede længde, det faktisk har, og det ender på 22,3 kg mod polymerens 24,6 kg. Den ikke-metalliske position koster omkring 2,3 kg, cirka 2 % af deplacementet.

På CS-310 samler det hårde ingeniørarbejde sig i én del. Trykskroget er Ø240 mm over en 12 mm væg over en cylinder på 1 500 mm, med 8 mm halvkugleformede endebunde og fire ringrammer med 40 × 25 mm tværsnit i 300 mm afstand. Et polymerrør under udvendigt tryk svigter ikke i ringspænding; det buler, og buling svarer til stivhed frem for styrke, så begge reduktionsfaktorer for krybning og ovalitet trækkes fra, før noget kaldes bestået. Den samme skal uafstivet når 0,60 MPa efter reduktionerne, en sikkerhedsfaktor på 0,60 ved arbejdsdybden, så uden ringrammerne findes klassificeringen ikke. Afstivet er den styrende svigtform buling mellem ringrammerne ved 2,73 MPa, en nominel kollapsdybde på 271 m og en sikkerhedsfaktor på 2,71 ved designdybden på 100 m. At bære den samme nyttelast på 20 kg til den dybde i polymer lander på omkring 113 kg i vand: en transportvogn eller en davit og et mandskab på to i land frem for et løft med de bare hænder.

CS-320 er en frit vandfyldt elastomerklokke over et stift polymerchassis, med en lille tør beholder indeni, der rummer alt, som skal holdes tørt. Klokken er propulsor, kappe og eftergivende lag mod fasthægtning i én støbning. Ét slag beskriver maskinen: en halv liter vand udstødt i 0,30 s gennem en Ø40 mm dyse er en strålehastighed på 1,33 m/s og 2,27 N impulskraft, mens slaget løber, og ved 1,5 Hz på en arbejdscyklus på 45 % er gennemsnittet 1,02 N, hvilket bærer fartøjet ved 0,25 m/s og ikke hurtigere. Så missionssættet er dimensioneret omkring en kryber uden spurt i, og alt andet følger af skruens fravær: ingen aksel at tætne, ingen gearkasse at hvine, ingen bladspids at kavitere og intet kølvand. Den tørre beholder er Ø160 mm over en 8 mm væg over 450 mm med 6 mm endebunde og klarer en sikkerhedsfaktor på 3,41 ved designdybden på 30 m. Energibudgettet domineres af hotellasten frem for af modstanden: en fordobling af forbruget ved stille drift fra 1,0 W til 2,0 W koster 37 % af fartøjets rækkevidde.

En strækning købes i watt, og ved arbejdsfart er de fleste af dem hotellast. På CS-310, med en inertinavigator og en Doppler-hastighedslog aktive, er den bedste rækkeviddefart 0,91 m/s, som giver 139 km over 42,7 h. På forudindstillet bestikregning uden nogen af instrumenterne tændt er den 0,51 m/s for 391 km over 212,8 h. En fart på 1,50 m/s er en transitfart til, når uret betyder noget, med 109 km over 20,1 h. CS-320 kryber ved 0,25 m/s i 59 h og 53 km på et samlet forbrug på 3,40 W og når sin bedste rækkevidde ved 0,15 m/s i 133 h og 71 km på en hotellast ved stille drift på 1,0 W. Hvert af disse tal er et tal i stillestående vand. At sætte farten op er det rigtige svar på en modgående strøm, fordi tid i vandet koster hotelenergi, uanset hvad fartøjet gør.

Transportforholdet findes af en ingeniørmæssig grund. Ved 0,25 m/s i den strøm på 0,75 m/s, designet regner med, er kryberens fart over bunden −0,50 m/s: den kan ikke gøre fremdrift mod sin egen designstrøm. Så den sidste strækning times til stille vand, sejles med strømmen eller holdes til en lomme med lav strøm, og den skal begynde tæt på arbejdet. Transport er en nyttelastkassettekonfiguration frem for et dokningssystem — én kryber, holdt i en vugge, frigivet én vej på en kommando, rumgrænsefladen i forvejen bærer — og fordi hver kassette i familien er neutralt flydende som regel, er det ikke en opdriftsforstyrrelse at frigive 16 kg fra et fartøj på 113 kg i det øjeblik, det større skrog forsøger at holde position. Hvad der kommer i et rum, er instrumenter, og listen stopper der: sensornoder, mærker og pejlesendere, akustiske relæer, miljøprøvetagere, inspektionspakker og selve kryberen.

Begge skrog ender på samme måde, når noget går galt, og den ene anordning, der skal virke, er det enkleste om bord. En støbejernsvægt slippes, og fartøjet stiger — 3,00 kg på CS-310 og 0,80 kg på CS-320 — udløst på kommando, ved timerudløb, ved en kritisk fejl eller ved selve tabet af strøm, fordi alt, der tager strømmen væk, er en udløsning frem for et svigt af den. Vægten er støbejern frem for bly, fordi hver afbrydelse efterlader den på bunden. Menneskelig sikkerhed kommer først, på hver linje: maskinen går i, og mandskabet bliver ude, og ingen fejl på nogen af skrogene beder nogen om at gå i vandet efter det. Intet sprænghoved, intet brandrør, intet energetisk materiale og ingen nyttelast med terminalvirkning, i nogen kassette, i nogen variant, for nogen kunde, og ethvert forslag om at bevæbne en platform i denne familie er et selskabsspørgsmål med juridisk rådgivning først frem for en produktbeslutning.