Twee rompen.
En een boot met niemand erop.

CS-310 is de romp voor opmeten en vervoeren: een omwentelingslichaam in torpedovorm, 2,60 m over alles bij een stroomlijnkap van Ø345 mm en een slankheidsgraad van 7,5. Daarbinnen is een polymeren drukromp met ringframes de enige droge ruimte; eronder neemt een met water gevuld ruim in het drukkingspunt één cassette per keer op; in de staart een ommantelde schroef, gedimensioneerd op bereik in plaats van op snelheid. Zij vaart uit, werkt een lijn af en komt terug met het beeld. CS-320 heeft geen schroef. Een gegoten elastomere klok trekt samen in een langzame slag, stoot een ring water uit door een spuitmond van Ø40 mm en vult zich tijdens de terugslag weer, keer op keer, dagen achtereen. Zij kruipt met 0,25 m/s, komt nat uit op 16,34 kg en 15,95 L, en haar hele identiteit is moeilijk te detecteren zijn. Zij kan geen nadering afleggen, en dat wordt haar ook nooit gevraagd.

Wat de twee bij elkaar houdt, is een ruim. CS-320 reist mee in het natte ruim van CS-310 van 20 kg / 20 L als een neutrale cassette en wordt op een ingemeten punt vrijgegeven, zodat de dure navigatie op de grotere romp blijft en de kleinere haar traject al dicht bij het werk begint. Een koper die beide nodig heeft, koopt één verhouding en niet twee systemen. Boven het tweetal is KMM-01 de onbemande ruimwerkboot: een oppervlaktevaartuig van 13–14 m dat een configuratie van het mijnenruimwerk is in plaats van een derde programma. Zij heeft geen stuurhut, voert een met water gevulde gang tussen haar eigen rompen, en hijst inerte voorwerpen in zes cassettes onder een toezichthouder aan de wal of aan boord van een ondersteuningsvaartuig.

Onder water kost de regel van de vloot niets om vast te houden. De geleidbaarheid van zeewater doodt een radiosignaal al een paar meter diep volledig, zoals rots dat onder de grond doet, en een satellietfix bereikt geen voertuig onder het wateroppervlak. Aan boord van geen van beide zwemmende rompen zit een ontvanger om te storen en er is geen navigatiesignaal dat iemand kan misleiden, en de stoorzender van een tegenstander besteedt zijn vermogen aan een voertuig dat nooit heeft geluisterd. Geen radio en geen GPS aan boord van de vloot, met de ene vastgelegde uitzondering: de twee mijnenruimconfiguraties, KAOS-MC Land en KMM-01, voeren GNSS en commandoverbindingen, en KMM-01 voert daarnaast een maritieme radar en AIS om verkeer te zien en zelf gezien te worden. Een oppervlaktevaartuig is door de vaarregels verplicht gezien te worden en te antwoorden, en de reden voor die uitrusting is het werk en niet het platform.

Wat op de zwemmende rompen een verbinding vervangt, is een draad en een plan. Waar een mens in de lus blijft, loopt de lus door een glasvezel die van een spoel wordt afgegeven, een fysieke draad waarmee niets in het water zich kan bemoeien. Waar niemand in de lus zit, leeft het menselijk gezag in het missieplan en de afbreekcriteria, geschreven op het walstation vóór de duik en door het voertuig gehouden op missieniveau in plaats van op joystickniveau. Geen akoestisch apparaat in de familie is een besturingspad: CS-310 voert een akoestisch modem met lage snelheid als een spaarzame verbinding voor melden, afbreken en hertaken en nooit als besturingskanaal, en op CS-320 reist een micro-akoestisch modem mee als optie en niet als basisuitvoering, omdat elke uitzending het signatuurbudget opmaakt dat de kleinere romp juist moet sparen.

Beide rompen zijn in de eerste plaats polymeer, gegoten op matrijzen die in de eigen werkplaats van de groep zijn gesneden, en dat is vóór alles een productiebesluit. Een heel voertuig in polymeer gieten is wat het goedkoop maakt om in aantallen te bouwen, en een voertuig zonder staal erin laat geen magnetische afwijking achter die een invloedssensor kan lezen en slechts een zwakke sonarecho. Één keuze in de gereedschapsfase levert beide op. De eerlijke vergelijking antwoordt op het voor de hand liggende bezwaar over massa: dimensioneer een onverstijfde aluminiumromp van 6061-T6 op dezelfde veiligheidsfactor bij dezelfde diepte over de volledige ongesteunde lengte die zij werkelijk heeft, en zij komt uit op 22,3 kg tegen 24,6 kg voor het polymeer. De niet-metalen opzet kost ongeveer 2,3 kg, ruwweg 2% van de waterverplaatsing.

Op CS-310 concentreert de zware techniek zich in één onderdeel. De drukromp is Ø240 mm met een wand van 12 mm over een cilinder van 1 500 mm, met halfbolvormige afsluitingen van 8 mm en vier ringframes met een doorsnede van 40 × 25 mm op een steek van 300 mm. Een polymeerbuis onder externe druk bezwijkt niet op omtrekspanning; zij knikt, en knik hangt af van stijfheid in plaats van sterkte, dus beide reductiefactoren voor kruip en ovaliteit gaan eraf voordat er iets goedgekeurd wordt genoemd. Dezelfde huid, onverstijfd, komt na de reducties op 0,60 MPa, een veiligheidsfactor van 0,60 op de werkdiepte, dus zonder de frames bestaat de classificatie niet. Met frames is de maatgevende faalwijze knik tussen de vakken bij 2,73 MPa, een nominale bezwijkdiepte van 271 m, en een veiligheidsfactor van 2,71 op de ontwerpdiepte van 100 m. Dezelfde nuttige last van 20 kg in polymeer naar die diepte brengen komt uit op ongeveer 113 kg nat: een steekwagen of een davit en een walploeg van twee in plaats van een tilklus zonder hulpmiddel.

CS-320 is een vrij doorstroomde elastomere klok over een stijf polymeerchassis, met een kleine droge cilinder erbinnen die alles bevat wat droog moet blijven. De klok is in één gietstuk de voortstuwer, de stroomlijnkap en de laag die meegeeft bij vasthaken. Eén slag beschrijft de machine: een halve liter water die in 0,30 s door een spuitmond van Ø40 mm wordt uitgestoten, is een straalsnelheid van 1,33 m/s en 2,27 N impulsstuwkracht zolang de slag loopt, en bij 1,5 Hz op een inschakelduur van 45% is het gemiddelde 1,02 N, wat het voertuig met 0,25 m/s voortbeweegt en niet sneller. De missieset is dus gedimensioneerd rond een kruiper zonder sprint, en al het overige volgt uit de afwezigheid van een schroef: geen as om af te dichten, geen tandwielkast om te janken, geen bladtip om te caviteren en geen zog. De droge cilinder is Ø160 mm met een wand van 8 mm over 450 mm met koepels van 6 mm, en haalt een veiligheidsfactor van 3,41 op de ontwerpdiepte van 30 m. Het energiebudget wordt gedomineerd door de hotellast in plaats van door weerstand: het verdubbelen van het verbruik bij stille vaart van 1,0 W naar 2,0 W kost 37% van het bereik van het voertuig.

Een traject wordt in watts gekocht, en op werksnelheid is het meeste daarvan hotellast. Op CS-310 is, met een inertieel navigatiesysteem en een dopplersnelheidslog in bedrijf, de snelheid voor het grootste bereik 0,91 m/s, wat 139 km over 42,7 h oplevert. Op voorgeprogrammeerde gegiste koers, met geen van beide instrumenten bekrachtigd, is dat 0,51 m/s voor 391 km over 212,8 h. Een kruissnelheid van 1,50 m/s is een overtochtsnelheid voor wanneer de klok telt, met 109 km over 20,1 h. CS-320 kruipt met 0,25 m/s gedurende 59 h en 53 km op een totaalverbruik van 3,40 W, en bereikt haar grootste bereik bij 0,15 m/s gedurende 133 h en 71 km op een hotellast van 1,0 W bij stille vaart. Elk van die cijfers is een stilwatercijfer. Sneller varen is het juiste antwoord op een tegenstroom, omdat tijd in het water hotelenergie kost, wat het voertuig ook doet.

De vervoersverhouding bestaat om een technische reden. Bij 0,25 m/s in de stroom van 0,75 m/s waarvan het ontwerp uitgaat, is de snelheid van de kruiper over de grond −0,50 m/s: zij kan geen grond maken tegen haar eigen ontwerpstroom in. Dus het laatste traject wordt op de kentering getimed, met de stroom mee gevaren, of beperkt tot een zone met weinig stroming, en het moet dicht bij het werk beginnen. Het meevoeren is een configuratie met een lastcassette en geen dockingsysteem — één kruiper, vastgehouden in een wieg, in één richting vrijgegeven op een commando dat het ruimkoppelvlak al draagt — en omdat elke cassette in de familie per regel neutraal drijfvermogen heeft, is het vrijgeven van 16 kg uit een voertuig van 113 kg geen schommeling in het drijfvermogen op het moment dat de grotere romp positie probeert te houden. Wat in een ruim gaat, zijn instrumenten en daar eindigt de lijst: sensorknooppunten, tags en bakens, akoestische relais, milieumonsternemers, inspectiepakketten, en de kruiper zelf.

Beide rompen eindigen op dezelfde manier wanneer er iets misgaat, en het ene apparaat dat moet werken is het eenvoudigste aan boord. Een gietijzeren gewicht valt en het voertuig stijgt — 3,00 kg op CS-310 en 0,80 kg op CS-320 — vrijgegeven op commando, bij het verstrijken van een tijdklok, bij een kritieke storing, of door het wegvallen van de voeding zelf, omdat alles wat de voeding wegneemt een vrijgave is en geen falen daarvan. Het gewicht is van gietijzer en niet van lood, omdat elke afbreking het op de bodem achterlaat. De veiligheid van mensen staat voorop, op elke lijn: de machine gaat erin en de ploeg blijft eruit, en geen storing op een van beide rompen vraagt iemand om het water in te gaan. Geen gevechtslading, geen ontsteker, geen energetisch materiaal en geen nuttige last met eindeffect, in geen enkele cassette, in geen enkele variant, voor geen enkele klant, en elk voorstel om een platform in deze familie te bewapenen is een ondernemingsvraag waarbij juridisch advies eerst komt, en geen productbeslissing.