Dois cascos.
E um barco sem ninguém a bordo.

O CS-310 é o casco de levantamento e transporte: um corpo de revolução em forma de torpedo, com 2,60 m de comprimento total sobre um invólucro de Ø345 mm, a uma razão de finura de 7,5. No seu interior, um casco de pressão polimérico com anéis de reforço é o único espaço seco; abaixo dele, um compartimento inundado no centro de flutuabilidade leva um cartucho de cada vez; na cauda, uma hélice encapsulada dimensionada para a autonomia e não para a velocidade. Sai, trabalha uma linha e regressa com a imagem. O CS-320 não tem hélice. Uma campânula elastomérica moldada contrai-se num curso lento, expele um anel de água por uma tubeira de Ø40 mm e volta a enchê-la no retorno, vezes sem conta, durante dias. Rasteja a 0,25 m/s, fecha com 16,34 kg e 15,95 L em húmido, e toda a sua identidade está em ser difícil de detetar. Não consegue cobrir uma aproximação, e nunca lhe é pedido que o faça.

O que mantém os dois juntos é um compartimento. O CS-320 viaja dentro do compartimento de 20 kg / 20 L em húmido do CS-310 como um cartucho de flutuabilidade neutra e é libertado num ponto levantado, pelo que a navegação dispendiosa fica no casco maior e o menor começa o seu trajeto já perto do trabalho. Um comprador que precise de ambos está a comprar uma relação, e não dois sistemas. Acima do par, a KMM-01 é a embarcação de trabalho de desminagem não tripulada: uma embarcação de superfície de 13–14 m que é uma configuração do trabalho de desminagem e não um terceiro programa. Não tem casa do timoneiro, tem um corredor inundado entre os seus próprios cascos, e iça objetos inertes para seis cassetes, sob um supervisor em terra ou a bordo de uma embarcação de apoio.

Debaixo de água, a regra da frota não custa nada a cumprir. A condutividade da água do mar elimina por completo um sinal de rádio poucos metros abaixo da superfície, como a rocha o elimina sob o solo, e uma posição por satélite não chega a um veículo abaixo da superfície. Não há recetor a bordo de nenhum dos cascos mergulhadores para ser interferido e não há sinal de navegação para alguém falsificar, e o interferidor de um adversário gasta a sua potência num veículo que nunca estava a ouvir. Sem rádio e sem GPS a bordo da frota, com a única exceção decidida: as duas configurações de desminagem, a KAOS-MC Land e a KMM-01, levam GNSS e ligações de comando, e a KMM-01 leva também um radar marítimo e AIS para ver o tráfego e ser vista. Uma embarcação de superfície é obrigada pelas regras de navegação a ser vista e a responder, e a razão desse conjunto é o trabalho e não a plataforma.

O que substitui uma ligação nos cascos mergulhadores é um fio e um plano. Quando uma pessoa permanece no ciclo, o ciclo corre por uma fibra ótica desenrolada de uma bobina, um fio físico com nada na água que o possa perturbar. Quando ninguém está no ciclo, a autoridade humana vive no plano de missão e nos critérios de abortagem, escritos na estação em terra antes da imersão e mantidos pelo veículo à granularidade da missão e não à granularidade do joystick. Nenhum dispositivo acústico da família é um caminho de controlo: o CS-310 leva um modem acústico de baixa taxa como ligação esparsa de confirmação, de abortagem e de reatribuição de tarefa, e nunca como canal de controlo, e no CS-320 um micromodem acústico viaja como opção e não como configuração de base, porque cada transmissão gasta o orçamento de assinatura que o casco menor existe para preservar.

Ambos os cascos são primeiro poliméricos, moldados em matrizes cortadas na oficina do próprio grupo, e isso é uma decisão de fabrico antes de ser qualquer outra coisa. Moldar um veículo inteiro em polímero é o que o torna barato de construir em número, e um veículo sem aço não deixa anomalia magnética para um sensor de influência ler e devolve apenas um eco sonar fraco. Uma escolha na fase de ferramentaria compra as duas coisas. A comparação justa responde à objeção óbvia sobre a massa: dimensione um casco de alumínio 6061-T6 sem reforços para o mesmo coeficiente de segurança à mesma profundidade, ao longo de todo o comprimento sem apoio que realmente tem, e dá 22,3 kg contra os 24,6 kg do polímero. A postura não metálica custa cerca de 2,3 kg, aproximadamente 2% do deslocamento.

No CS-310 a engenharia difícil concentra-se numa só peça. O casco de pressão tem Ø240 mm com 12 mm de parede ao longo de um cilindro de 1 500 mm, com fechos hemisféricos de 8 mm e quatro anéis de reforço de secção 40 × 25 mm com passo de 300 mm. Um tubo polimérico sob pressão externa não falha por tensão circunferencial; encurva, e a encurvadura responde à rigidez e não à resistência, pelo que os dois fatores de redução por fluência e por ovalização são aplicados antes de se chamar aprovação a alguma coisa. A mesma casca sem reforços atinge 0,60 MPa depois dos fatores de redução, um coeficiente de segurança de 0,60 à profundidade de trabalho, pelo que sem os anéis a classificação não existe. Com anéis, o modo determinante é a encurvadura entre anéis a 2,73 MPa, uma profundidade nominal de colapso de 271 m e um coeficiente de segurança de 2,71 à profundidade de projeto de 100 m. Levar a mesma carga útil de 20 kg a essa profundidade em polímero dá cerca de 113 kg em húmido: um carro de transporte ou um turco e uma equipa de dois em terra, em vez de um levantamento sem auxílio.

O CS-320 é uma campânula elastomérica de inundação livre sobre um chassis polimérico rígido, com uma pequena cápsula seca no interior que contém tudo o que tem de permanecer seco. A campânula é o propulsor, o invólucro e a camada de conformidade a obstáculos numa só peça moldada. Um curso descreve a máquina: meio litro de água expelido em 0,30 s por uma tubeira de Ø40 mm é uma velocidade de jato de 1,33 m/s e 2,27 N de tração por quantidade de movimento enquanto o curso dura, e a 1,5 Hz com um ciclo de trabalho de 45% a média é de 1,02 N, o que leva o veículo a 0,25 m/s e não mais depressa. Por isso o conjunto de missões é dimensionado em torno de um rastejador sem arranque rápido, e tudo o mais decorre da ausência de hélice: não há eixo para vedar, não há caixa de engrenagens para zumbir, não há ponta de pá para cavitar e não há esteira. A cápsula seca tem Ø160 mm com 8 mm de parede ao longo de 450 mm, com cúpulas de 6 mm, atingindo um coeficiente de segurança de 3,41 à profundidade de projeto de 30 m. O orçamento de energia é dominado pela carga de serviço e não pela resistência hidrodinâmica: duplicar o consumo em marcha silenciosa de 1,0 W para 2,0 W custa 37% da autonomia do veículo.

Um trajeto compra-se em watts, e à velocidade de trabalho a maior parte deles é carga de serviço. No CS-310, com um navegador inercial e um registador de velocidade Doppler em funcionamento, a velocidade de maior autonomia é 0,91 m/s, dando 139 km em 42,7 h. Em navegação estimada predefinida, sem nenhum dos dois instrumentos alimentado, é 0,51 m/s para 391 km em 212,8 h. Um cruzeiro a 1,50 m/s é uma velocidade de passagem para quando o relógio conta, com 109 km em 20,1 h. O CS-320 rasteja a 0,25 m/s durante 59 h e 53 km com um consumo total de 3,40 W, e alcança a sua maior autonomia a 0,15 m/s durante 133 h e 71 km com uma carga de serviço de 1,0 W em marcha silenciosa. Todos esses valores são valores em água parada. Acelerar é a resposta certa a uma corrente contrária, porque o tempo na água custa energia de serviço faça o veículo o que fizer.

A relação de transporte existe por uma razão de engenharia. A 0,25 m/s, numa corrente de 0,75 m/s como o projeto assume, a velocidade do rastejador em relação ao fundo é de −0,50 m/s: não consegue progredir contra a sua própria corrente de projeto. Por isso o trajeto terminal é cronometrado para o estofo de maré, corrido a favor da corrente ou mantido numa bolsa de corrente baixa, e tem de começar perto do trabalho. O transporte é uma configuração de cartucho de carga útil e não um sistema de acoplamento — um rastejador, retido num berço, libertado num só sentido por um comando que a interface do compartimento já transporta — e, porque todos os cartuchos da família têm flutuabilidade neutra por regra, libertar 16 kg de um veículo de 113 kg não é um transitório de flutuabilidade no momento em que o casco maior está a tentar manter a posição. O que vai num compartimento são instrumentos, e a lista termina aí: nós sensores, etiquetas e balizas, repetidores acústicos, amostradores ambientais, conjuntos de inspeção, e o próprio rastejador.

Ambos os cascos terminam da mesma maneira quando algo corre mal, e o único dispositivo que tem de funcionar é a coisa mais simples a bordo. Um lastro de ferro fundido é largado e o veículo sobe — 3,00 kg no CS-310 e 0,80 kg no CS-320 — largado por comando, por fim de temporizador, por avaria crítica ou pela própria perda de energia, porque qualquer coisa que retire a energia é uma largada e não uma falha dela. O lastro é de ferro fundido e não de chumbo porque cada abortagem o deixa no fundo. A segurança humana vem primeiro, em todas as linhas: a máquina entra e a equipa fica fora, e nenhuma avaria em qualquer dos cascos pede a alguém que entre na água atrás dela. Sem carga explosiva, sem espoleta, sem material energético e sem qualquer carga útil de efeito terminal, em nenhum cartucho, em nenhuma variante, para nenhum cliente, e qualquer proposta de armar uma plataforma desta família é uma questão societária que obedece primeiro ao parecer jurídico, e não uma decisão de produto.