To skrog.
Og en båt uten noen om bord.

CS-310 er kartleggings- og bærerskroget: en torpedoformet omdreiningskropp, 2,60 m over alt over en kledning på Ø345 mm ved et slankhetsforhold på 7,5. Inne i det er et ringavstivet trykkskrog av polymer det eneste tørre rommet; under det tar et fylt lasterom ved oppdriftssenteret én kassett om gangen; i hekken en kappet propell dimensjonert for rekkevidde snarere enn fart. Den går ut, arbeider en linje og kommer tilbake med bildet. CS-320 har ingen propell. En støpt elastomerklokke trekker seg sammen i et langsomt slag, presser ut en ring av vann gjennom en dyse på Ø40 mm og fylles igjen under returen, om og om igjen, i dager. Den kryper ved 0,25 m/s, lukker ved 16,34 kg og 15,95 L våt, og hele dens identitet er å være vanskelig å oppdage. Den kan ikke dekke en innseiling, og den blir aldri bedt om det.

Det som holder de to sammen, er et lasterom. CS-320 ligger inne i CS-310s lasterom på 20 kg / 20 L våt som en nøytral kassett og slippes ved et kartlagt punkt, slik at den kostbare navigasjonen blir på det større skroget og det mindre begynner etappen sin allerede nær arbeidet. En kjøper som trenger begge, kjøper én relasjon, ikke to systemer. Over paret er KMM-01 den ubemannede ryddearbeidsbåten: et overflatefartøy på 13–14 m som er en konfigurasjon av mineryddingsarbeidet snarere enn et tredje program. Det har ingen styrhus, bærer en fylt korridor mellom sine egne skrog, og løfter inerte gjenstander opp i seks kassetter under en leder på land eller om bord i et støttefartøy.

Under vann koster flåtens regel ingenting å holde. Sjøvannets ledningsevne dreper et radiosignal helt noen meter ned, slik fjell dreper det under bakken, og en satellittposisjon rekker ikke ned til et fartøy under overflaten. Det finnes ingen mottaker om bord i noen av de svømmende skrogene å jamme og ingen navigasjonssignal for noen å forfalske, og en motstanders jammer bruker kraften sin på et fartøy som aldri lyttet. Ingen radio og ingen GPS om bord i flåten, med det ene fastsatte unntaket: de to konfigurasjonene for minerydding, KAOS-MC Land og KMM-01, bærer GNSS og kommandolenker, og KMM-01 bærer i tillegg en maritim radar og AIS for å se trafikk og bli sett. Et overflatefartøy er etter sjøveisreglene pålagt å bli sett og å svare, og grunnen til utrustningen er arbeidet snarere enn plattformen.

Det som erstatter en lenke på de svømmende skrogene, er en ledning og en plan. Der et menneske blir i sløyfen, går sløyfen ned en optisk fiber lagt ut fra en spole, en fysisk tråd med ingenting i vannet som kan forstyrre den. Der ingen er i sløyfen, lever menneskelig autoritet i oppdragsplanen og avbruddskriteriene, skrevet på landstasjonen før dykket og holdt av fartøyet på oppdragsnivå snarere enn på joystikknivå. Ingen akustisk enhet i familien er en kontrollvei: CS-310 bærer et akustisk modem med lav rate som en sparsom innsjekkings-, avbrudds- og omdisponeringslenke og aldri som en kontrollkanal, og på CS-320 er et mikroakustisk modem med som et tilvalg snarere enn som grunnutrustning, fordi hver sending bruker av det signaturbudsjettet det mindre skroget finnes for å spare.

Begge skrog er polymer først, støpt på verktøy skåret i gruppens eget verksted, og det er en produksjonsavgjørelse før det er noe annet. Å støpe et helt fartøy i polymer er det som gjør det billig å bygge i antall, og et fartøy uten stål i seg etterlater ingen magnetisk anomali for en påvirkningssensor å lese og bare et svakt sonarekko. Ett valg på verktøystadiet kjøper begge. Den rettferdige sammenligningen svarer på den åpenbare innvendingen om masse: dimensjonér et uavstivet aluminiumsskrog i 6061-T6 til samme sikkerhetsfaktor ved samme dybde over den fulle uavstøttede lengden det faktisk har, og det kommer ut på 22,3 kg mot polymerens 24,6 kg. Den ikke-metalliske linjen koster om lag 2,3 kg, omtrent 2% av deplasementet.

På CS-310 samler det harde ingeniørarbeidet seg i én del. Trykkskroget er Ø240 mm over en vegg på 12 mm over en sylinder på 1 500 mm, med halvkuleformede endelokk på 8 mm og fire ringspant med tverrsnitt på 40 × 25 mm ved 300 mm avstand. Et polymerrør under ytre trykk svikter ikke i ringspenning; det knekker, og knekking svarer til stivhet snarere enn styrke, så begge reduksjonsfaktorene for kryp og ovalitet tas av før noe kalles bestått. Det samme skallet uavstivet når 0,60 MPa etter reduksjonene, en sikkerhetsfaktor på 0,60 ved arbeidsdybden, så uten spantene finnes ikke klassifiseringen. Avstivet er den styrende moden knekking mellom spant ved 2,73 MPa, en nominell kollapsdybde på 271 m, og en sikkerhetsfaktor på 2,71 ved designdybden på 100 m. Å bære den samme nyttelasten på 20 kg til den dybden i polymer lander på om lag 113 kg våt: en tralle eller en davit og et landmannskap på to snarere enn et løft uten hjelp.

CS-320 er en fritt fylt elastomerklokke over et stivt polymerchassis, med en liten tørr beholder inni som holder alt som må holdes tørt. Klokken er fremdriften, kledningen og det ettergivende laget mot fastkiling i én støpedel. Ett slag beskriver maskinen: en halv liter vann presset ut i 0,30 s gjennom en dyse på Ø40 mm er en strålehastighet på 1,33 m/s og 2,27 N bevegelsesmengdekraft mens slaget varer, og ved 1,5 Hz på 45% driftssyklus er middelverdien 1,02 N, som bærer fartøyet ved 0,25 m/s og ikke fortere. Så oppdragssettet er dimensjonert rundt en kryper uten spurt i seg, og alt annet følger av fraværet av en propell: ingen aksel å tette, ingen girkasse som hviner, ingen bladtipp som kaviterer og ingen kjølvannsstripe. Den tørre beholderen er Ø160 mm over en vegg på 8 mm over 450 mm med kupler på 6 mm, og klarer en sikkerhetsfaktor på 3,41 ved designdybden på 30 m. Energibudsjettet domineres av hotellasten snarere enn av motstanden: å doble det stillegående forbruket fra 1,0 W til 2,0 W koster 37% av fartøyets rekkevidde.

En etappe kjøpes i watt, og ved arbeidsfart er de fleste av dem hotellast. På CS-310, med en inertinavigator og en Doppler-hastighetslogg i drift, er farten med best rekkevidde 0,91 m/s, som gir 139 km over 42,7 h. På forhåndsinnstilt bestikkregning uten noen av instrumentene i drift er den 0,51 m/s for 391 km over 212,8 h. En marsjfart på 1,50 m/s er en overfartsfart for når klokken teller, på 109 km over 20,1 h. CS-320 kryper ved 0,25 m/s i 59 h og 53 km på et samlet forbruk på 3,40 W, og oppnår best rekkevidde ved 0,15 m/s i 133 h og 71 km på en stillegående hotellast på 1,0 W. Hvert av disse tallene er et stillvannstall. Å øke farten er det riktige svaret på en motstrøm, fordi tid i vannet koster hotellenergi uansett hva fartøyet gjør.

Transportforholdet finnes av en ingeniørgrunn. Ved 0,25 m/s i den strømmen på 0,75 m/s designet forutsetter, er kryperens fart over grunnen −0,50 m/s: den kan ikke gjøre fremgang mot sin egen designstrøm. Så den siste etappen tidsbestemmes til dødvann, kjøres med strømmen, eller holdes til en lomme med lav strøm, og den må begynne nær arbeidet. Transport er en konfigurasjon med nyttelastkassett snarere enn et dokkingsystem — én kryper, holdt i en vugge, sluppet én vei på en kommando lasteromsgrensesnittet allerede bærer — og fordi hver kassett i familien som regel er nøytralt oppdriftsbalansert, er det å slippe 16 kg fra et fartøy på 113 kg ingen oppdriftstransient i det øyeblikket det større skroget prøver å holde posisjon. Det som går i et lasterom, er instrumenter, og listen slutter der: sensornoder, merker og pingere, akustiske relé, miljøprøvetakere, inspeksjonspakker, og selve kryperen.

Begge skrog ender på samme måte når noe går galt, og den ene innretningen som må virke, er det enkleste om bord. En vekt av støpejern slippes og fartøyet stiger — 3,00 kg på CS-310 og 0,80 kg på CS-320 — utløst på kommando, på utløpt tidsur, på en kritisk feil, eller av selve tapet av strøm, fordi alt som tar strømmen bort, er en utløsning snarere enn en svikt av den. Vekten er støpejern og ikke bly fordi hvert avbrudd etterlater den på bunnen. Menneskelig sikkerhet kommer først, på hver linje: maskinen går inn og mannskapet blir ute, og ingen feil på noen av skrogene ber noen om å gå i vannet etter den. Ingen stridshode, ingen tennrør, ingen energetiske materialer og ingen nyttelast med terminalvirkning, i noen kassett, i noen variant, for noen kunde, og et hvilket som helst forslag om å bevæpne en plattform i denne familien er et selskapsspørsmål der juridisk vurdering kommer først, snarere enn en produktavgjørelse.